Die erste Version des Steintors wurde bereits 1270 errichtet und war zu dem Zeitpunkt eins der damals noch 22 Stadttore. Das Tor war der wichtigste Aus-und Eingang im Süden Rostocks, durch welches man gehen musste, um zum Neuen Markt mit Rathaus und in die Innenstadt zu gelangen.
Nachdem der Vorgänger zerstört wurde, hat man zwischen 1575 und 1577 ein neues Steintor gebaut, welches bis zur Zerstörung im zweiten Weltkrieg existierte.
Nach dem zweiten Weltkrieg wurde zwischen 1950 und 1954 die dritte Version des Tores errichtet. Über dem heutigen Fußgängerdurchgang stehen die Worte „Sit intra te publica felicitas“, was bedeutet „In deinen Mauern herrsche Eintracht und allgemeines Wohlergehen“
Heute befinden sich in der Nähe des Steintors zwei Tram-Haltestellen. Außerdem wird es bei der jährlichen Lichtwoche angestrahlt.